AJOUTER DU POIDS SUR LE CRAWLER

**Admin** Admin Messages : 44 Date d'inscription : 15/10/2019

Quand j’ai conçu le Margouillat, un des axes principaux de travail, était de construire la machine la plus légère possible, mais le but n’est pas de rouler avec une machine pesant moins de 1350g. D’ailleurs, les premiers tests de roulage avec un Margouillat pesant 1350g, on rapidement mis en évident un comportement instable et trop vif. J’ai toujours gardé en tête d’ajouter du poids sur le Margouillat une fois fini.
Et il y a plusieurs raisons à cela :

En ayant une machine légère, il n’est pas nécessaire d’ajouter énormément de poids pour ajuster son comportement. Ce poids en moins diminue le stress sur les éléments mécaniques.
La position où est placé le poids à une influence notable sur son comportement.
Il permet enfin de baisser le plus possible le centre de gravité.
Diminuer le torque-twist.

Personnellement, je n’ajoute pas du poids pour amélioré la motricité. Quant je travaille sur la motricité, je préfère aujourd’hui me pencher sur les mousses, les pneus et/ou l’amortissement.
La position du poids sur le crawler est très importante, car elle à une grosse influence sur son comportement. Quand on leste un crawler, aujourd’hui on place du poids dans les roues, c’est le bon endroit, mais pourquoi? Imaginons que je place 100g de lest sur le pont avant. Si je place ces 100g au milieu du pont ou si je place 2 x 50 g aux extrémités du pont, je n’aurais pas le même résultat. Pour le comprendre, il suffit d’avoir en tête l’image d’une patineuse sur glace en train de fait la toupie sur elle-même. Si elle resserre les bras sur elle-même, elle tournera plus vite, si elle écarte les bras, elle va ralentir sa rotation. Pourtant, son poids final est le même, c’est juste la position de ses bras (sa répartition du poids) qui a changé (Conservation du moment cinétique). Pour un crawler, c’est pareil, en plaçant le poids le plus possible aux extrémités, on « ralentit » les mouvements du pont, on le rend ainsi plus contrôlable, plus prévisible. C’est pourquoi le Margouillat est le plus léger possible, pour permettre qu’une fois lesté, il est un comportement le plus agréable possible.
Aujourd’hui, on préfère placer le poids directement sur le pont (à l’intérieur des roues) et non plus directement sur les jantes. Les jantes lourdes, type le DH de VP, ajoutent beaucoup de stress sur la chaine cinématique du crawler (cardans, pignon…), car une roue lourde à beaucoup d’inertie.

**Admin** Admin Messages : 44 Date d'inscription : 15/10/2019

Petit jeu d’esprit, où comment calculer le déplacement du centre de gravité suite à l’ajout de poids.

C’est toujours intéressant d’estimer et de mesurer influence qu’apporte une modification, en occurrence l’ajout de poids. Là encore c’est une méthode relativement précise qui permet calculer le mouvement du centre de gravité suite à l’ajout de poids du le pont avant et arrière.
Vous avez besoin de prendre les mesures suivantes :

E	L’empattement du crawler
H	La hauteur de l’axe de roues
XCoG	La distance entre la ligne vertical du centre de gravité et l’axe du pont avant
YCoG	La hauteur du centre de gravité ( voir CoG Finder)
P	Le poids initial du crawler RTR, avec acu, avant ajout du poids.
P1	Le poids total ajouté sur le pont avant
P2	Le poids total ajouté sur le pont arrière
Dy1	La distance verticale entre l’axe de la roue avant et le centre de gravité du poids ajouté à l’avant
Dy2	La distance verticale entre l’axe de la roue arrière et le centre de gravité du poids ajouté à l’arrière

AJOUTER DU POIDS SUR LE CRAWLER MesureCalculCoG-04-01

Par simplification, j’estime que les poids ajoutés sur le pont avant et le pont arrière sont placés à leur exacte verticale. Il est possible que dans la réalité, ils soient légèrement décalés par rapport à l’axe des roues et je considère que ce décalage est minime, de l’ordre de quelques mm. Cette simplification n’aura que peu influence sur le résultat final, sinon il faudrait rajouter les mesures Dx1et Dx2 (la position horizontale des lests par rapports aux axes de roue), ce qui complique encore le formulaire.
Je parts aussi du principe que le poids ajouté se situe soit au niveau de l’axe des roues (Dy = 0), soit en dessous. Si vous ajoutez du poids en dessus de l’axe des roues, la mesure Dy1 et/ou Dy2 devient négative.

AJOUTER DU POIDS SUR LE CRAWLER

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Re: AJOUTER DU POIDS SUR LE CRAWLER

Petit jeu d’esprit, où comment calculer le déplacement du centre de gravité suite à l’ajout de poids.